Rond 1300 ontstaan in Brabant broederschappen. Zij stelden zich onder bescherming van een bepaalde heilige die in de parochiekerk reeds een eigen altaar had of bij de oprichting van de broederschap een eigen altaar kreeg.
Naast regelmatige bijeenkomsten en gebedsdiensten namen de leden van de broederschap deel aan kerkelijke feesten en processies. Aangenomen mag worden dat in Lieshout vóór 1400 reeds een Sint Servatius broederschap bestond.
In de 15e eeuw ontstonden naast de broederschappen ook de schuttersgilden, die in de steden een militaire taak hadden doch op het platteland alleen gezelligheidsverenigingen waren met behoefte aan ontspanning door b.v. schietoefeningen op de vogel. Beide verenigingen hadden raakvlakken op maatschappelijk en kerkelijk terrein.
Wederzijdse beïnvloeding en aanpassing lag voor de hand. De schuttersgilden zochten naar meer aansluiting bij het kerkelijk gebeuren, de spil van de Middeleeuwse maatschappij en een aantal broederschappen wilden zich naar buiten manifesteren en, zoals de schuttersgilden, meer het accent op gezelligheid en ontspanning leggen.
De broederschap Sint Servatius wordt in de tweede helft van de 15e eeuw omgevormd tot een schuttersgilde.
(zie ook Merkelbach’s boek Lieshout-Ginderdoor: Gilden en kapel blz. 15 e.v.).
In 1420 werd in Erp voor een nieuw op te richten gilde een (nu nog steeds bestaande) caert (=statuten) opgesteld volgens het model van de Sint Servatius broederschap.
Het gilde houdt daarom 1420 aan als jaar van oprichting, omdat geen bewijsstukken van eerder bestaan aanwezig zijn.
Het begin van de 16e eeuw was een bloeiende tijd voor veel gilden waardoor er ook nieuwe gilden opgericht werden. Echter vanaf 1650 braken er slechtere tijden aan o.a. door oorlogen.
Vooral de Spaanse oorlog van 1701 tot 1714 deed vele gilden inslapen, die dan later al dan niet weer opleefden. Nadat door slecht gedrag van een aantal gilden in het begin van de 19e eeuw (dans, liederlijkheid en drankmisbruik), er een kerkelijk verbod kwam op alles wat niet nuttig was, werd het onder het presidentschap van Jan Merkelbach (1879-1949) weer beter. Merkelbach was ook een kundig en succesvol vaandelzwaaier, hetgeen vroeger met het hoofdvaandel gebeurde. Later zijn de vendels gekomen die veel lichter zijn. In die tijd waren er zo’n 200 gilden in Brabant.
In 1920 werd een vrij gildenfeest georganiseerd ter gelegenheid van het 500-jarig bestaan van het gilde.
Een zeer geslaagd feest, echter niet in financieel opzicht. Het gerucht ging dat vendelier Merkelbach, door de schulden van het gilde over te nemen, een faillissement zou hebben voorkomen.
Hij zou ook om die reden, de zilverschat van het gilde in bewaring hebben genomen.
Tijdens de tweede wereldoorlog konden de gilden niet naar buiten treden, daar trouw betuigen aan de koningin en het dragen van wapens door de bezetter niet werden gewaardeerd. Het zilver, de attributen en wapens werden verstopt.
Direct na de oorlogsjaren is de oude schut echter nooit voltallig naar buiten getreden, wel zijn er nog enkele demonstraties of hulden gebracht. Zo bleef het geüniformeerde deel van het gilde in wezen in een slapende toestand. Langzaam sterft dan ook de oude generatie uit. Het jaarlijks kermisschieten bleef echter gehandhaafd, zoals ook de gezamenlijke maaltijd.
Een jongere generatie drong aan om het schieten uit te breiden. Er werd weer deelgenomen aan wedstrijden in en buiten kring Peelland. Ook een eigen schietterrein werd gerealiseerd aan de Paalberg in Mariahout.
Rond 1975 werd er veel gesproken om het geüniformeerde gedeelte nieuw leven in te blazen. Er waren echter door anderen al eens pogingen gedaan om het gilde te activeren, maar dat was tot dan toe steeds mislukt.
De eerste gelegenheid om niet stil voorbij te laten gaan, was de verjaardag van Tinus van Osch (16 januari 1980); 100 jaar en 75 jaar lid van het St. Servatius gilde. Dit moest gevierd worden.
Het St. Antonius gilde uit Stiphout begeleidde ons naar het feest en al gauw werd er gefluisterd: “ wie zijn die mannen die tussen die gildenbroeders van Stiphout lopen”. Het waren de leden van de schietvereniging St. Servatius.
Er werd die avond veel gepraat over hoe het gilde te reactiveren. Het resultaat was dat Toon Gevers (de toenmalige hoofdman) die avond schriftelijk bevestigd, 8 nieuwe uniformen en een gildentrom kreeg aangeboden .
Er werd een extra vergadering belegd om de leden, welke toen voornamelijk schutters waren, uit te nodigen om een uniform aan te trekken en zo het gilde op straat te vertegenwoordigen. Want er moest in 1980 veel gebeuren om een kompleet gilde aan te kleden.
Op 3 januari 1981 was het dan zo ver. Een eerste optreden naar buiten dat gebeurde met een H. mis in aanwezigheid van de buurtgilden van de gemeente Lieshout. Deze dag was gekozen bij gelegenheid van het 12½- jarige jubileum van burgemeester Piet van Hout. Een nieuw gilde was in Lieshout na een slapende periode van ± 45 jaar, ontwaakt en telde 13 uniformdragers plus 1 sjerpdrager.